当前位置:智能 > 正文

机械“影子手”上线!

2019-08-05 11:00:52  来源:网易智能

人形机器人伸出的手

网易智能讯8月5日消息,据国外媒体报道,人工智能研究人员让机器人来玩魔方,以此测试它的灵巧度。

人类可以相对轻松地玩弄魔方,但对于机器人来说,这一直以来都非常困难。(常见的2x2x2魔方共有367.416万个内部组合。)这并不是说没有机器人能玩得转魔方——麻省理工学院的一项发明最近以破纪录的0.38秒内解出魔方——但这种机器人通常都涉及专门制造的马达和控制器。

令人鼓舞的是,腾讯和香港中文大学的一组研究人员表示,他们设计了一款使用多指手的魔方操纵手。在发布在预印论文网站Arxiv.org上的一篇论文(“学习用灵巧的手来解魔方”)中,研究人员称他们由人工智能驱动的系统——包括一个用来求出最优动作顺序的魔方求解器,以及一个可控制五个手指的魔方操作器——在1400多次试验中取得90.3%的平均成功率。

“灵巧的手部操作是机器人达到人类水平的灵活性,完成涉及大量接触的日常任务的关键部分。”研究人员写道,“尽管取得了进展,但可靠的多指灵巧手操作仍然是一个开放的挑战,因为它具有复杂的接触模式、高维的动作空间和脆弱的机械结构。”

研究人员的系统在虚拟环境中操纵魔方。

该团队的解决方案是一个分层系统,它结合了基于模型和无模型的规划和操作组件。上面提到的魔方求解器负责寻找恢复魔方的最优动作顺序,而控制器——涉及两个原子动作、魔方旋转和分层操作——则负责一步一步地执行每个动作。

研究人员指出,运动学和关节运动使得部分动作比其他的动作更难完成。他们分别训练了几个模型,以便定量比较它们的可靠性。为了提高魔方旋转和分层操作(在没有得到反馈信号的情况下循序执行)的稳健性,他们实施了一个回退机制来一步步检查魔方的状态。

该团队利用Roboti的Mujoco(多关节接触动力学)来验证他们的方法。Mujoco是为机器人和生物力学的研究和开发而设计的一个物理引擎。在Mujoco内,他们使用了一个灵巧的人手大小的机械手。该机械手被称为“影子手”(Shadow Hand),它的中指和无名指各有三个驱动关节和一个欠驱动关节,小指和拇指有五个驱动关节(手腕有两个驱动关节)。在一个实验中,影子手的任务是操纵一个虚拟的魔方来实现一个目标姿态,而在另一个实验中,它必须操纵两层来实现一个目标角度。

研究人员表示,他们的模型的立方体旋转成功率稳定在90%以上(经过3万次训练后,他们将该数字提高到95.2%),分层操作的平均成功率为90.3%。他们说,一起优化这两个原子操作,并将该系统部署到实际硬件上,可以进一步提高性能。(乐邦)

推荐阅读

判断空调是否缺氟的几种方法

很多人在空调出现不制冷的情况时,首先就会想到空调是不是该加氟了,其实空调的制冷剂并不是损耗品,出现缺氟一般都是管路故障造成的,那么 【详细】

Apple Card:禁止苹果越狱用户使用

8月5日上午消息,在Apple Card苹果信用卡推出之前,其合作方高盛投资银行网站上已经出现这款卡的用户协议。因为苹果公司备受关注,这又是 【详细】

健康人胎盘里面根本不存在微生物

这几年,奇点糕给大家介绍了很多微生物的研究。每次一说微生物和什么疾病有关,或者影响什么药物的治疗效果,总会有人感慨,我不是我自己, 【详细】

董明珠央视放话

近日,在《财富》杂志发布的2019年世界500强排行榜中,中国企业的今年世界500强新上榜企业 中国占一半以上77家排位比去年上升,13家第一次 【详细】

欧洲大型强子对撞机"强势升级"

当地时间8月1日,欧洲核子研究中心(CERN)官网刊文透露,大型强子对撞机(LHC)的下一代继任者——高亮度大型强子对撞机项目的升级工作正在进 【详细】



科技新闻网版权